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发布时间:
2025
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一、方案配置:Ø KUKA或ABB等知名机器人;Ø 工控机及控制软件;Ø ME六维力传感器:K6D110;Ø ME 数字放大器:GSV-8DS TCP/IP;Ø 以及相关线缆等附件。二、工作原理:上位机与ME K6D110六维力传感器/数字放大器GSV-8DS TCP/IP通过以太网,采用UDP协议进行通信,它可以和机器人组成一个局域网,通信频率最高可达7000HZ。上位机控制系统软件实际上为整体系统的中枢,与ME K6D110六维力传感器/数字放大器GSV-8DS TCP/IP通讯,实时读取机器人末端工具受力情况(包含xyz3个方向的力和3个方向的扭矩),上位机控制系统软件计算出机器人位姿调整量,传递给机器人修正单元进行修正。 图一、机器人系统通信上位机控制器读取ME K6D110的测量值,并与设定的参考值进行比较,然后由PID控制器计算出对机器人轨迹的判断,并传递给机器人修正器实现对轨迹过程修正。三、机器人系统的关键:Ø 控制软件是整个系统的中枢,成熟、稳定可以大大提高整体的效率;Ø 机器人的可靠性、工艺水平直接是机器人系统成功的有力保障Ø 六维力传感器精度高、串扰低可以大大降低机器人产生损坏和误差的可能;Ø 传感器配套的数字放大器响频高可以减少机器人的事故; 四、德国ME六维力传感器的特点:Ø 量程覆盖范围广:xyz三个方向的力从10N-800KN可选,xyz三个方向的扭矩从1Nm-40kNm可选,可以满足绝大数应用场景;Ø 综合精度高,串扰低,特别是在大弯矩的情况下仍然提供高精度输出,在整个行业是非常少见的;&...